Füge zuerst in den Einstellungen bei Zusätzlichen Boardverwalter-URLs: folgenden Link ein.
https://espressif.github.io/arduino-esp32/package_esp32_index.json
Installiere nun (esp32 von Espressi) in der Board Verwaltung.
Jetzt kannst du das Board (ESP32 Dev Module) und dann (usbserial-0001 Serial Port) aus wählen.
Sobald die Arduino IDE dein Board erkennt hat, kannst du das Programm hochladen.